Docker部署rm_vision——保姆级流程

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Robomaster
RM视觉

Docker部署rm_vision ​

（网络） 网线调参 + 通过ssh在Vscode中查看/修改容器中的代码 ​

  • 保姆级教程 ​

一、安装Docker ​

1、卸载Docker ​

  • 由于部分NUC预装的Docker镜像版本可能过老，推荐安装最新的Docker，否则可能导致构建镜像时出现奇怪的报错

    （1）删除docker及安装时自动安装的所有包

    sh
    $ apt-get autoremove docker docker-ce docker-engine  docker.io  containerd runc

    （2）查看docker是否卸载干净

    sh
    $ dpkg -l | grep docker
$ dpkg -l |grep ^rc|awk '{print $2}' |sudo xargs dpkg -P # 删除无用的相关的配置文件

    （3）删除没有删除的相关插件

    sh
    $ apt-get autoremove docker-ce-*

    （4）删除docker

    sh
    $ rm -rf /etc/systemd/system/docker.service.d
$ rm -rf /var/lib/docker

    （5）确定docker卸载完毕

    sh
    $ docker --version

2、安装Docker ​

  • 鱼香ROS一键安装

    sh
    $ sudo wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

  • 确定安装完成

    sh
    $ docker --version

二、构建rm_vision镜像并部署（已经构建完成，可直接拉取，见步骤3） ​

1、创建镜像（基于本队代码） ​

  • 构建Dockerfile文件，输入以下内容
dockerfile
FROM ros:humble-ros-base

RUN sed -i 's@http://archive.ubuntu.com/@http://mirrors.aliyun.com/@g' /etc/apt/sources.list
# create workspace
RUN mkdir /ros_ws
WORKDIR /ros_ws/

# clone projects
RUN git clone https://gitee.com/gsq0226/src.git && cd src

# install dependencies and some tools
RUN apt-get update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y && \
    apt-get install ros-humble-foxglove-bridge wget htop vim -y && \
    rm -rf /var/lib/apt/lists/*
    
# install dependencies
RUN apt-get update && \
    apt-get install -y \
    git \
    cmake \
    vim \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    ros-humble-asio-cmake-module
    
# install Abseil
RUN cd /tmp && \
    git clone https://github.com/abseil/abseil-cpp.git && \
    cd abseil-cpp && \
    mkdir build && \
    cd build && \
    cmake .. && \
    make -j4 && \
    make install && \
    rm -rf /tmp/abseil-cpp

# install Ceres Solver
RUN cd /tmp && \
    git clone https://gitee.com/mirrors/ceres-solver.git && \
    cd ceres-solver && \
    mkdir build && \
    cd build && \
    cmake -Dceres_use_absl=ON -Dabsl_BUILD_TESTING=OFF .. && \
    make -j4 && \
    make install && \
    rm -rf /tmp/ceres-solver

# setup zsh
RUN sh -c "$(wget -O- https://ghproxy.com/https://github.com/deluan/zsh-in-docker/releases/download/v1.1.2/zsh-in-docker.sh)" -- \
    -t jispwoso -p git \
    -p https://ghproxy.com/https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions \
    -p https://ghproxy.com/https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting && \
    chsh -s /bin/zsh && \
    rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# build
RUN . /opt/ros/humble/setup.sh && colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

# setup .zshrc
RUN echo 'export TERM=xterm-256color\n\
source /ros_ws/install/setup.zsh\n\
eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"\n\
eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"\n'\
>> /root/.zshrc

# source entrypoint setup
RUN sed --in-place --expression \
      '$isource "/ros_ws/install/setup.bash"' \
      /ros_entrypoint.sh
  • 构建镜像
sh
$ sudo docker buildx build -t rm_vision01 .

2、推送镜像至阿里云镜像仓库 ​

  • 登录阿里云Docker Registry
sh
$ docker login --username=aliyun9970473437 crpi-f5v2195568vh2w3m.cn-qingdao.personal.cr.aliyuncs.com

  • 将镜像推送至Registry

    [!NOTE]

    当前镜像版本号为01（后续视情况更新）

    [ImageId]：参照本地仓库镜像ID

sh
docker login --username=aliyun9970473437 crpi-f5v2195568vh2w3m.cn-qingdao.personal.cr.aliyuncs.com
docker tag [ImageId] crpi-f5v2195568vh2w3m.cn-qingdao.personal.cr.aliyuncs.com/sr_vision/sr_vision01:[镜像版本号]
docker push crpi-f5v2195568vh2w3m.cn-qingdao.personal.cr.aliyuncs.com/sr_vision/sr_vision01:[镜像版本号]

部分Docker常用命令 ​

  • 查询镜像信息
sh
$ docker images

Example of terminal output message

sh
REPOSITORY                                                         TAG                 IMAGE ID            CREATED             VIRTUAL SIZE registry.aliyuncs.com/acs/agent                                    0.7-dfb6816         37bb9c63c8b2        7 days ago          37.89 MB
  • 查询所有的容器
sh
$ docker ps -a
  • 查询正在运行的容器
sh
$ docker ps

  • 停止运行容器

    新建终端

sh
$ docker stop <CONTAINER ID>
  • 重新开启容器
sh
$ docker start <CONTAINER ID>

[!WARNING]

Docker中 run 和 start 的区别：run 命令只在第一次运行镜像操作时使用，相当于执行了两步操作，将镜像放入容器中然后将容器启动；而 start 命令在重新启动已经存在的镜像时使用，使用该命令需要知道容器的 id 或者名字。

3、拉取镜像（可以直接从这步开始） ​

  • 从Registry中拉取镜像

    [!IMPORTANT]

    镜像版本号为01（后续视情况更新）

sh
$ docker pull crpi-f5v2195568vh2w3m.cn-qingdao.personal.cr.aliyuncs.com/sr_vision/sr_vision01:[镜像版本号]
  • 查看镜像
sh
$ docker image

4、构建容器 ​

（1）构建开发容器rv_devel（名称可以自定义，但是懒得改了）

sh
$ docker run -it --name rv_devel \
  --privileged --network host \
  -v /dev:/dev \
  -v $HOME/.ros:/root/.ros \
  -v ws:/ros_ws \
  crpi-f5v2195568vh2w3m.cn-qingdao.personal.cr.aliyuncs.com/sr_vision/sr_vision01:01

（2）构建运行容器rv_runtime

sh
$ docker run -d --name rv_runtime \
  --privileged --network host \
  -v /dev:/dev \
  -v $HOME/.ros:/root/.ros \
  -v ws:/ros_ws \
  crpi-f5v2195568vh2w3m.cn-qingdao.personal.cr.aliyuncs.com/sr_vision/sr_vision01:01
  • 查看容器
sh
$ docker ps -a

三、在Windows远程连接Ubuntu使用Foxglove-bridge可视化运行 ​

  • 环境

Windows * 1

Ubuntu * 1

网线 * 1 —— 构建局域网，用于ssh连接

1、插网线，构建局域网 ​

  • 一端连接Windows，另一端连接Ubuntu

（1）在Ubuntu端，打开网络设置，设置为自动连接，其他不用更改

（2）Windows端

  • 按Win+R，输入ncpa.cpl

  • 此时弹出会更改网络适配器 的窗口，然后重新插拔网线，找到该网线对应的以太网

1

  • 右键窗口中的WLAN，该设备为你的无线网卡，点击属性，选择共享

  • 勾选允许其他网络用户通过此计算机的Internet连接来连接，然后在下方的家庭网络连接中选择网线所对应的以太网

2

  • 查找设备的 IP 地址

    使用快捷键 Win+R 键，打开 Win 系统的运行窗口，在运行窗口下输入CMD回车，输入arp -a，在接口192.168.137.1网段下为动态类型的 IP 地址，默认第一个 IP 就是对应设备的 IP 地址。

    3

    PS：如果没有则重新插拔Ubuntu设备上的网线

    • 在Ubuntu一端，你也可以通过以下命令查询/获取IP

      sh
      $ ifconfig

2、ssh连接 && Foxglove可视化运行 ​

  • 在Windows中下载客户端

首先确保你已经下载安装了Foxglove客户端

  • ssh连接（该流程以我部署的为例）

  1. Win+R，输入CMD回车，打开终端，在终端中输入ssh j11218cpu@192.168.137.244

    j11218cpu@192.168.137.244为你的终端名+IP地址

    实验室NUC密码为：j11218cpu

    实验室NX密码为：j11218nx

  2. 输入Ubuntu的管理员密码，此时你已经进入了Ubuntu的终端中

    4
  • 运行Docker容器
  1. 启动开发容器
  • 在终端中输入
sh
#启动容器
$ docker start rv_devel 
#进入开发容器中
$ docker attach rv_devel
5
  • 随后输入命令，启动rm_vision
sh
$ ros2 launch rm_vision_bringup vision_bringup.launch.py
  1. 启动运行容器
  • 在终端输入
sh
#启动容器
$ docker start rv_runtime 
#进入运行容器中
$ docker attach rv_runtime

  • 随后输入命令，运行可视化端口（发布数据）

    PS：端口默认开放为8765

sh
$ ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml port:=8765
  • Foxglove可视化

打开 Foxglove，选择 Open Connection

将默认的localhost修改为**” Ubuntu的IP地址 “**——演示为192.168.137.244

6

3、通过ssh在Vscode中查看/修改容器中的代码 ​

  • 打开Vscode，选择左侧栏中的拓展应用商店，搜索下载Remote - SSH
  • 下载完毕之后，输入快捷键 Ctrl+Shift+P ，打开Vscode的命令运行框
  1. 输入Remote-SSH，在下方弹出的选项中选择Remote-SSH:连接到主机/Connect to Host...（汉化/未汉化）
7

  1. 点击添加新的SSH主机

  2. 输入Ubuntu主机名+IP地址（eg. j11218cpu@192.168.137.244）

  3. 输入Ubuntu管理员密码，添加完成

  4. 随后第一步，选择连接你刚才添加的主机，然后在弹出的新窗口中输入管理员密码，这样你就成功进入了Ubuntu中，左下角可见

8
  • 进入容器
    1. 点击左下角，在上方弹出的选择框内选择附加到正在运行的容器/Attach to Running Container
9
  1. 选择rv_devel，进入开发容器中，此时就可以编辑代码了
SDUST-Sandard rm_vision 本地部署流程
Sentry_SDUST简易部署流程